MoveAxisAbsolute

下达一个目标为特定绝对位置之运动指令。

语法

KsCommandStatus MoveAxisAbsolute(
     int Index,
     double Position,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McDirection Direction,
     McBufferMode BufferMode
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Position [in]：运动的目标位置，[单位] （正或负值）。

Velocity [in]：最大速度值，若靠近目标位置则不一定会到达最大速度，[单位/秒]。

Acceleration [in]：加速度值，永远为正值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的增加电源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：减速度值，永远为正值，单位由 McProfileType 类型决定，（马达的减少电源） [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，永远为正值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

Direction [in]：轴移动的方向，请见 McDirection 类型。

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 若此命令中断，将放弃未行驶的距离。
• 若无其他搁置的动作，则此动作以零速度完成。
• 若只有一种数学解决方案可以到达指定位置（如在线性系统中），则输入方向的值将被忽略。
• 对于模数轴，有效的绝对位置值在 [0, 360) 或相应范围内，然而，应用程式可能会将 MoveAxisAbsolute 的“命令位置”移动到相应的模数范围内。
• 列举类型 mcShortestWay 著重于透过最短路径的轨迹，走的方向取决于发送命令的当前位置。
• 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见： 概念解说 > 融合运动。
• 当模数轴启用时，模数值会套用至 Position 参数，轴将依据所设的 Direction 移动。
  例如，若模数值为 360，当 Direction 设定为：
  • mcShortestWay / mcCurrentDirection：轴会采用最短距离到达目标。若距离相同，轴将以正方向移动至目标。例如，若目前位置为 0，目标位置为 340，轴将移动 -20 到达目标位置，最终位置将为 340。
  • mcPositiveDirection：轴以正方向移动至目标。例如，若目前位置为 0，目标位置为 -20，轴将移动 340 到达目标位置。
  • mcNegativeDirection：轴以负方向移动至目标。例如，若目前位置为 0，目标位置为 20，轴将移动 -340 到达目标位置，最终位置将为 20。

范例

VOID MoveAbsolute(INT Index, DOUBLE Target) {
   //The direction is reserved for cyclic axes so it is currently ignored.
   //Start an absolute move.
   KsCommandStatus status = WaitForCommand(30, TRUE, MoveAxisAbsolute(Index, Target, 
      3600, 36000, 36000, 3600000, mcPositiveDirection, mcAborting));

   //Print the final position.
   double setPosition = 0;
   KsError nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &setPosition);
   double actPosition = 0;
   nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &actPosition);
   
   RtPrintf("Current Position: Target %d, Actual %d\n", (int)setPosition, (int)actPosition);
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

MoveAxisAdditive

MoveAxisRelative

MoveAxisVelocity

SimulateAxisAbsolute